sistem kendali

istem adalah sekumpulan
komponen fisik yang membentuk
fungsi tertentu. Oleh karenanya
sistem kendali dapat didefinisikan
sebagai: suatu sistem yang
memperoleh pengendalian pada
besaran fisiknya melalui
pengendalian masukannya.
Selanjutnya untuk mengendalikan
besaran fisik yang diinginkan dapat
kita lakukan dengan teknik analog
atau digital. Sedangkan jenis teknik
yang dipergunakan menentukan
klasifikasi system kendali.
Dalam sistem kendali harus ada
sesuatu yang dikendalikan. Dalam
bidang teknik sesuatu itu adalah
sistem fisis yang merupakan
sekumpulan peralatan mekanis,
elektris, kimiawi dan sebagainya.
Sistem fisis yang diatur dalam sistem
kendali selanjutnya disebut plant.
Besaran fisik yang dihasilkan oleh
plant disebut output atau lebih
khusus output dari plant. Sedangkan
besaran yang memberikan suatu
aksi atau pengaruh terhadap plant
disebut input.
Pada pengendalian kecepatan motor
DC dengan metode umpan balik,
masukan dari sistem adalah
kecepatan. Masukan ini kemudian
dibandingkan dengan kecepatan
motor DC yang sebenarnya. Selisih
dari masukan dan kecepatan
sebenarnya menghasilkan kesalahan
(error). Kesalahan inilah yang akan
dikompensasi oleh pengendali. Blok
diagram sistem pengendali
kecepatan motor DC ditunjukkan
pada Gambar 1.
Gambar .1 Diagram Kendali
Kecepatan Motor DC
2.2 Motor DC
Motor DC adalah sebuah mesin listrik
yang berfungsi mengubah tenaga
listrik DC menjadi tenaga mekanik
(gerak). Tenaga gerak tersebut
berupa putaran motor. Simbol motor
DC dapat dilihat pada gambar 2.
Gambar 2. Simbol Motor DC
a. Prinsip Kerja Motor DC
Prinsip dasar dari motor arus searah
(motor DC) adalah jika sebuah kawat
berarus diletakkan antara kutub
magnet utara dan selatan, maka
pada kawat itu akan bekerja suatu
gaya gerak listrik yang akan
menggerakkan kawat itu.
b. Membalik Arah Putaran Motor DC
Untuk membalik arah putaran DC
dapat dilakukan dengan membalik
arah arus jangkar. Misalkan mula-
mula arah putaran ke kanan, untuk
mengubah arah putaran ke kiri
dilakukan dengan membalik arah
arus jangkar, atau pada prinsipnya
sama dengan membalik polaritas
motor pada klemnya.
c. Konstruksi Motor DC
Motor arus searah secara garis besar
memiliki dua bagian yaitu :
1) Stator
Stator merupakan bagian motor arus
searah yang tidak bergerak atau
diam yang meliputi :
a) Badan Motor
Fungsi utama dari badan motor
adalah sebagai bagian dari tempat
mengalirnya flux magnet yang
dihasilkan kutub-kutub magnet.
Disamping itu badan magnet
berfungsi untuk meletakan alat-alat
tertentu dan melindungi bagian-
bagian mesin lainnya. Pada badan
motor terdapat terminal box yang
merupakan tempat ujung-ujung
lilitan penguat megnet dan lilitan
jangkar.
b) Inti Kutub Magnet
Setiap motor mempunyai inti kutub
magnet yang berfungsi
menghasilkan medan magnet.
c) Sikat
Fungsi dari sikat adalah jembatan
bagi aliran arus dari lilitan jangkar
dengan sumber tegangan. Agar
gesekan antara komutator-
komutator dan sikat tidak
menyebabkan ausnya komutator,
maka sikat dibuat lebih lunak.
2) Rotor,
Rotor bagian dari motor arus searah
yang berputar, terdiri dari:
a) Jangkar
Jangkar berbentuk silinder yang
diberi alur-alur pada pemukaanya,
untuk melilitkan kumparan-
kumparan tempat terbentuknya ggl
induksi.
b) Lilitan Jangkar
Merupakan bagian yang penting
pada motor arus searah karena
merupakan tempat timbulnya torsi.
Kumparan biasanya terdiri dari
beberapa lilitan, yang dihubungkan
satu sama lain membentuk belitan.
c) Komutator
Komutator berfungsi sebagai
penyearah mekanik, terbuat dari
bahan campuran tembaga dan
diantara komutator-komutator
terdapat bahan isolator. Komutator
juga berfungsi untuk mengumpulkan
ggl induksi yang terbentuk pada sisi
kumparan.
2.3 Penggerak Motor
IC L298 adalah pengendali motor
yang sangat sederhana untuk
digunakan dan dapat menggantikan
relay sebagai pengendali motor
umumnya. L298 merupakan IC Dual
Full Bridge Driver dengan
kemampuan beroperasi pada
tegangan dan arus tinngi. Tegangan
maksimum yang dapat diterima
sebesar 50 volt dan arus yang dapat
diterima sebesar 4 ampere. IC ini
memiliki 2 masukan yang masing
masing masukan dapat bekerja
sendiri atau secara bersamaan
tergantung dari pengaktifan enable.
Pin 5 dan 7 sebagai masukan
pertama lalu sebagai outputnya pin
2 dan 3 untuk mengaktifkan bagian
ini enable pada pin 6 harus di beri
logika high, untuk pemberian
sumber tegangan motor terdapat
pada pin 4, pin ini mampu menerima
tegangan maksimum 50 volt dengan
arus 4 ampere, sedangkan untuk
sumber tegangan IC sendiri
teradapat pada pin 9. dapat dilihat
pada gambar 3 kofigurasi pin dan
bentuk fisik L298

Posted in: MO